事实已证明（míng），拥有两个主臂的机（jī）械手在叠模、模内贴标、嵌（qiàn）入成型以（yǐ）及各种模后处理的操作中（zhōng）是有用的。这一概念已经发展到一台常规的机械手可（kě）以拥有两个引拔（bá）轴，每个引（yǐn）拔轴能选择单臂或双臂。

多年来，直角坐标机械（xiè）手一直是注塑加工中（zhōng）取出操作（zuò）所用机械手的主要设计类型，它们通（tōng）常由3个线型轴组（zǔ）成——前后行程、升降行程和输送行程。当模具打开时，升降行程（chéng）会定位抓取装置，以抓住模（mó）具中的成（chéng）型部件。前后行程（chéng）将向后移动，取（qǔ）出成型部件，然（rán）后升降行程（chéng）撤回，使（shǐ）模（mó）具可以闭合继续下一循环。接下来，输送行程负责移动部（bù）件，通过升（shēng）降行程轴和前后行程轴，将部件运送（sòng）到卸（xiè）载区域。

不久以（yǐ）后，为满足同时从三板模具中去除浇（jiāo）口的需要，直角（jiǎo）坐标机械手增加（jiā）了另一个升降行程轴，该升降行程轴被定位在主升降臂后面（miàn）。

在直角坐（zuò）标机械手的多臂发展中，第一步是在主提升臂后面添加一个副臂，以从三板（bǎn）模具中去除浇口

第二个主臂的演（yǎn）变

多年以后，上文中（zhōng）提到的次级轻型升降臂被（bèi）第二（èr）个主升降臂所取代（dài）。现（xiàn）在，线性机（jī）械手可用（yòng）于叠模，同时从一副叠模的两侧取出成型部件，这（zhè）些应用在包装市场中非常普（pǔ）遍。

随着（zhe）机械手技术的进步，编程变得越来越容易，末端工具（EOAT）也越来越先进，因（yīn）此新的应用（yòng）已成为可（kě）能。将“双主臂”机械手用于成型前和成型后的操作中已很（hěn）常见。典型的成型前操（cāo）作包括在注射前自（zì）动埋入嵌件。这些用于包覆成型的嵌件可以是机加工或铸造的金属零部件，甚至是（shì）成型好的塑料件。

如今，双主臂机械手已在各行各业得到广泛应用：医疗方面（miàn）的应用（yòng）包括（kuò）包覆成型（xíng）带螺纹的（de）嵌件或透明窗；汽（qì）车领域的应用包括包覆成型弹性体表皮或金属（shǔ）增强结构；电子和家用产品方面的应用包括包覆成型RFI屏蔽体或封装端子的连接体；军事方面的应用包括嵌（qiàn）入电子电路或包覆成型抗冲（chōng）击消（xiāo）音材料。

在成型前（qián）和成型后的操作应用中，双主臂机械手的使用越（yuè）来越普遍，如嵌件埋入、模内标签放置、除浇口、检查、铰链弯曲和装配等

几乎（hū）所有的（de）行业都会受益于（yú）模内（nèi）贴标（IML）的应用。这些标签可以是塑料薄膜、硬质（zhì）塑料或（huò）金属，应用范（fàn）围包括剪草机上的警告标（biāo）签、手（shǒu）术器械上（shàng）的刻度标记和汽车中的识别特征。

第（dì）二（èr）主臂（bì）的另一（yī）项（xiàng）用途是可以（yǐ）改变部件的方向，如NPE 2015展会中Yushin公司展台（tái）所展示的，通过EOAT抓住医用大麻（má）瓶的底部将其从模具中取出。但这些瓶子需要瓶口（kǒu）朝上地被放在封盖工位。为保证整体成型周（zhōu）期不（bú）会延长，该公司采用了带有相反EOAT的双主臂机械手。从模具中取出部件后（hòu），抓住瓶底的EOAT会与（yǔ）另一个EOAT面（miàn）对面，然后此（cǐ）ETOA抓住瓶子（zǐ）的开口一侧（cè）。然后，这些容器（qì）可以正确地被放置在闭合的夹具中，循环时间没有受到影响，因为（wéi）是在（zài）移动到夹具的过程中部件发生了重新取向。

第二主臂还可用于产品组装。正如Yushin公（gōng）司在NPE 2012年和    NPE 2015展会（huì）中所展（zhǎn）示的，一副8部件的成套制品模具被用于成型一款玩具机器人“埃迪（dí）”。这些部件（jiàn）通（tōng）过主臂EOAT脱（tuō）模，然（rán）后该EOAT重新定位。接下来，6个部件被传送给第二（èr）主臂的EOAT。当前两个部（bù）件被放置到一个组装（zhuāng）夹具中时，第二个EOAT上的部件被重新定位，使其与前两个（gè）部件和锁紧槽得到准确定位。当整个组（zǔ）装完成，第三个EOAT从夹具中取回“埃迪”，将其站立着放（fàng）在输（shū）送（sòng）机上。埃迪在1min内就被制造（zào）出来（lái），且无人工操作。

在套模（mó）中成型的（de）8个（gè）部（bù）件被组装成玩具机器人埃迪。在NPE 2012和NPE 2015展会中，一台（tái）双主臂机械手演示了（le）这一组装过（guò）程

第二主（zhǔ）臂可执（zhí）行的模后操作包括去飞边、除浇口、检查（chá）和铰链弯（wān）曲。将这些以及类似的（de）机械（xiè）手（shǒu）第二主臂所执（zhí）行的二次操作合并，可以获得两大优势：

首先（xiān），可以在（zài）部件从模具移向下一个操（cāo）作工（gōng）位的过程中执行这（zhè）些操作。由（yóu）于机械手不必将部件放到位置固定的夹具或夹紧装置中并等待操作（zuò）完成，所以总的循环（huán）时间可以缩短。如果一个臂或两个臂配有单向或双向运动的伺服旋转轴，机（jī）械手潜在的应用范围会显著增加。例如，一些铰链弯曲应用无法通过一个EOAT完成，有时需（xū）要辅助（zhù）装置来提供正确的动作。为取（qǔ）代一个固定装置（它要求部件固定到位并（bìng）消耗了宝（bǎo）贵的循环时间（jiān）），可以将该装置添（tiān）加到第二主臂上。采用这一概念，这一（yī）操作发生在“机械（xiè）手将（jiāng）成型部件（jiàn）传送到下一（yī）工序”的过程中。

这种想法衍生出机械手第二主臂的另一个好处：宝贵的车间空间可用于其他用途。它（tā）允许机器彼此更靠近，或者增加其他节省劳力和库存的（de）项（xiàng）目，如储物箱系统。在机器旁边通（tōng）过机械（xiè）手包装成型好的部件，避免了（le）人（rén）工将部件从（cóng）传送带送到装运处的工作，以及后续的检查和包装，从而减少了不（bú）必要的WIP排队，降低了部件受损或丢失的可能性。这两个优（yōu）势中的每一个都（dōu）会提（tí）高公司的盈利能力，并为其客户增（zēng）加可感知的价值。当对一个应用实现多方面改（gǎi）进时（shí），ROI（投（tóu）资回报率）会非常吸引人。

进入双翼

在过（guò）去（qù）十（shí）年内，由于引入了两个完（wán）全独（dú）立的（de）机（jī）械臂，机械手的功能再次进步。每一（yī）个机械臂都在传送或（huò）横向轴上（shàng）有其自（zì）己的运动轴。由一个单独的控制器操（cāo）作，两个臂（bì）可以得到机械耦合或单独运行，后者就是所谓（wèi）的“双翼（yì）”设计。这种机械手在一个横向行程上拥有两个独立的引拔轴，每（měi）个引拔（bá）轴都可以配置一（yī）个（gè）主升降臂，或一个主臂和一个副臂，或两个主臂，或这些配置的任意组合。

在横向行程（chéng）上采用两个引拔轴的机械（xiè）手，如Yushin公（gōng）司的“双翼”设计（jì），已经在过去（qù）十年中出现

这种机械（xiè）手允许的（de）操作功能（néng）彼此独立，像两个独立的（de）单元，但仍由一个控制器管控。与传统的采用两个机械手的解决方案相（xiàng）比，此功能的优势是，可减少占地面积并节省（shěng）10%～15%的成本。此外，发生在成（chéng）型单元中的增值操作减（jiǎn）少了材料处理的人工和存储空间，以及由（yóu）于额外处理所引起的损坏。最终的结果是（shì）使客户实现了更快和成本更低的（de）生产。

正如这（zhè）些例子所示（shì），这种设计非常适合于多（duō）个加（jiā）工的自动成型（xíng）系统：

1．    双色或多组分（fèn）成型

首先，模具（jù）打开，主臂A定位EOAT以抓住并取出成型部件。当主臂A将成型部件从第一副模具传送（sòng）到第（dì）二副模具中，以包覆成型第二（èr）种颜色或（huò）材料时，主臂（bì）B移动到卸料区域（yù）。

2．    保持RH和（hé）LH部（bù）件完全分离

首先，模具打开，主臂A定位EOAT以抓住和取出成型部件。当主臂A移动到操作人员一侧的（de）卸料区（qū）时，主臂B移动到卸料区的（de）后侧。成型（xíng）部件（jiàn）可以被脱模至卸料（liào）输（shū）送机上或放置到堆垛机系统中。

应用2：在每个引拔轴上拥有一个主（zhǔ）臂的双翼设计，允许部件在操作员（yuán）一侧和机器后侧脱（tuō）模，以保持（chí）RH和LH部（bù）件的分离

3.    短循环周期（qī）的（de）脱模（mó）和顶出

首先，模具打开，主臂B定位EOAT，以抓住并取出成型部件（jiàn）。然后，主臂B从模具区域提起部件，使机器能进入下（xià）一循环。接下来，主（zhǔ）臂B的EOAT将部件移动到切换工段，并返回到模具上方的等待位置，此（cǐ）时，切换工位会将部（bù）件旋转90°。然后，主臂（bì）A取回这（zhè）些部件（jiàn），在将该部件移动到卸料（liào）位置（zhì）的过程中，主臂A会旋转，为部件提（tí）供合适（shì）的（de）最终方向，使（shǐ）其便于脱模至卸（xiè）料输送机或堆垛机系（xì）统中。

应用3：针对短成型（xíng）周期的脱模和包装。带有（yǒu）副臂的（de）主臂B取出部件（jiàn），并（bìng）把它们传送给一个旋转单元，旋转90°以重新定位。主臂A拾取旋转后的部件并包装

4．超短成型周期的脱模和包装

首先，模具打（dǎ）开，主臂A定位EOAT以抓住并取出成型部件。然后，主臂（bì）A从模具区域中（zhōng）提起部件，使机器能进入下一循环，并将成型部件传送到机器的操作员一侧进行卸料。当主（zhǔ）臂A离开（kāi）模具时，主臂（bì）B将自己定位在模具上方（fāng），等待开模信号。接下来，模具打开，主臂B定位EOAT来抓住并取出成型部件。再然（rán）后，主臂（bì）B从模具区域提（tí）起部件（jiàn），使机器进入下一循环，并将成型部件传送到机器的操作员一侧进行卸料。当主臂B离开模（mó）具时，主臂（bì）A再次将自（zì）己定位在模具上（shàng）方，如此循环（huán）往复。

应用4：针对超短成（chéng）型（xíng）周期的脱模和包装。设备A、B侧（cè）的引拔轴各（gè）有一个主臂和副臂，用于在操作员一侧和机器后侧取出部件并包装

5．脱模、组装和/或检查和包装

首先，模具（jù）打开，主臂（bì）B定位EOAT以抓住并取出成（chéng）型部件。然后（hòu），主臂B从模具区域（yù）提起部件并传送给（gěi）卸料夹具。一旦主臂B卸料完成，主臂A的EOAT可以（yǐ）进（jìn）行二次操作，如组装和/或检查（chá）。接下来，通过检查的部件可以被传送到（dào）卸料输送机（jī），或放置（zhì）到堆垛机系统（tǒng）中。废品可以单独存放。

应用5：脱模、组装和/或检（jiǎn）查和包装

6．脱模、冷却、浇口切除和包装

首先，模（mó）具打开，主臂B定位EOAT以抓住并取出成（chéng）型部件。然后，主臂B从模具（jù）区域提起部件（jiàn）并移动到一个打开的冷却夹（jiá）具（或夹具）。一旦主臂B卸（xiè）料完成，主臂（bì）A的EOAT可以抓住（zhù）一（yī）个冷却部件并将其移送（sòng）给浇口（kǒu）切除工位。切除（chú）浇口的部件可以被传送到卸（xiè）料输（shū）送机或放置到堆垛机（jī）系统中。

应用6：脱模、冷却、浇口切除和包（bāo）装

7．脱模、粗细（xì）浇口（kǒu）料切除（chú）和包装（zhuāng）

首先，模具打开，主臂B定位EOAT以抓住（zhù）并取出成型部件。然后，主臂B从模具区域中（zhōng）提（tí）起部件（jiàn）并移动到浇口粗切工位。一旦主臂B卸（xiè）料完成，主臂A的 EOAT可以拾取粗切的部件并传送给浇口细切工位。浇（jiāo）口切（qiē）除好的部件可以被传送给卸料输送机或放入堆垛机系统中。主臂A臂也可以把整个托盘移动至卸（xiè）料输送（sòng）机。

应用7：脱模、浇口的粗切和细切以及（jí）包装

8．适合包覆成型应用的多个嵌件的取向和放（fàng）置

后主臂A的EOAT抓住嵌套标（biāo）签并移入模具上方定位。然后，模具打开，允许前主臂A和后主臂A在模具（jù）中定位相应的EOAT。接下来，后主臂A的EOAT将（jiāng）标签准确地（dì）送入模具中。成型后，前主臂A的EOAT抓住贴标部件并其从模具中取出。再（zài）然后（hòu），两个（gè）主臂A从（cóng）模具区域中提起，并（bìng）传送到卸料输送（sòng）机以释放贴标部件。

9.在立式注塑机中对包覆（fù）成型所用（yòng）的嵌件进行取向和放置

主（zhǔ）臂B的EOAT从下半模中取出包（bāo）覆成型的部件并传送给卸料输送机或堆垛机，主臂A从一个喂料盒中或其他的存放装置中取回嵌件，并把它们（men）放置（zhì）到下模腔内。

如（rú）今，机械手可通过不同的配（pèi）置来满足复（fù）杂的市场需求，比（bǐ）较理想的方（fāng）法是通过重新利用现有的（de）技术而不（bú）是（shì）开发订制新产品来降低风险。加工商们要仔细调查（chá）机械（xiè）手供应商的产品和经验（yàn），并选择最具价值的解决方案，而不是最低的价格。